El algoritmo que ayuda a proteger las ruedas del Curiosity en Marte

No hay mecánicos en Marte, por lo que la segunda mejor opción para el rover Curiosity de la está en el cuidado al conducir.

Un nuevo algoritmo está ayudando al rover a hacer precisamente eso. El software, denominado control de tracción, ajusta la velocidad de las ruedas de Curiosity dependiendo de las rocas que está subiendo. Después de 18 meses de pruebas en el Laboratorio de Propulsión a Chorro de la NASA en Pasadena, California, el software fue cargado en el rover en marzo. La gerencia de la misión del Laboratorio de Ciencia de Marte lo aprobó para su uso el 8 de junio, después de numerosas pruebas en JPL y múltiples pruebas en Marte.

Incluso antes de 2013, cuando las ruedas comenzaron a mostrar signos de desgaste, los ingenieros de JPL habían estado estudiando cómo reducir los efectos de la rugosa superficie marciana. En terreno nivelado, todas las ruedas del rover giran a la misma velocidad. Pero cuando una rueda va sobre terreno irregular, la inclinación hace que las ruedas empiecen a resbalar.

Este cambio en la tracción es especialmente problemático cuando se recorre sobre rocas puntiagudas e incrustadas. Cuando esto sucede, las ruedas delanteras tiran de las ruedas que se arrastran en las rocas, mientras las ruedas traseras empujan las ruedas delanteras sobre las rocas.

En cualquier caso, la rueda de escalada puede terminar experimentando mayores fuerzas, dando lugar a grietas y pinchazos. Las bandas de rodadura de cada una de las seis ruedas de Curiosity, llamadas grousers, están diseñadas para escalar rocas. Pero los espacios entre ellas están más en riesgo.

“Si se trata de una roca puntiaguda, es más probable que penetre la cubierta entre los grousers”, dijo Art Rankin de JPL, jefe del equipo que desarrolló el software de control de tracción. “El desgaste de las ruedas ha sido motivo de preocupación, y aunque estimamos que tienen años de vida todavía por delante, queremos reducir ese desgaste siempre que sea posible para prolongar la vida de las ruedas”.

El algoritmo de control de tracción utiliza datos en tiempo real para ajustar la velocidad de cada rueda, reduciendo la presión de las rocas. El software mide los cambios en el sistema de suspensión para determinar los puntos de contacto de cada rueda. A continuación, calcula la velocidad correcta para evitar el deslizamiento, mejorando la tracción del rover.

Durante las pruebas en JPL, las ruedas fueron conducidas sobre un sensor de par de fuerza de 15 centímetros en un terreno plano. Las ruedas delanteras experimentaron una reducción de la carga del 20 por ciento, mientras que las ruedas medias experimentaron una reducción de carga del 11 por ciento, dijo Rankin.

El control de tracción también aborda el problema de los caballitos. De vez en cuando, una rueda que sube continuará levantándose, remontando la superficie real de una roca hasta que esté girando libremente. Eso aumenta las fuerzas sobre las ruedas que todavía están en contacto con el terreno. Cuando el algoritmo detecta un caballito, ajusta las velocidades de las otras ruedas hasta que la rueda ascendente vuelve a entrar en contacto con el suelo.

Rankin dijo que el software de control de tracción está actualmente activado de forma predeterminada, pero puede desactivarse cuando sea necesario, como, por ejemplo, para la toma de imágenes de ruedas regularmente programadas, cuando el equipo evalúa el desgaste de las ruedas.

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